Původně královské město Josefov, od roku 1307 město věnné (královnám kromě obvyklých dávek byli o Velikonocích dodáváni lososi), navázalo na původní přemyslovské hradiště z 11. století pojmenované po knížeti Jaromírovi.
Na Jaroměř navazuje Josefov s velkolepým komplexem pevnosti na ploše 289 ha. Protože pevnost neprokázala žádný vojenský význam, byla v roce 1887 zrušena. Po většinu času sloužila jen jako vězení či internační tábor. Nad rozlehlými kasematy je park. Cenným, stavebně jednotným celkem jsou i obytné městské domy města, založeného roku 1791 pod jménem Ples a o dva roky později přejmenovaného na Josefov.
Dominantní památkou s 60 m vysokou věží je empírový kostel.